# Project 3: ライントラッキングセンサー ![](media/A63.png) ### **1.説明** トラッキングセンサーは実際には赤外線センサーです。ここで使用されているコンポーネントはTCRT5000赤外線チューブです。その動作原理は、赤外線の色に対する反射率の違いを利用し、反射された信号の強さを電流信号に変換することです。 検出の過程では、黒はHIGHレベルでアクティブ、白はLOWレベルでアクティブになります。検出高さは0〜3cmです。 Keyestudioの3チャンネルライントラッキングモジュールは、3セットのTCRT5000赤外線チューブを基板上に統合しており、配線と制御がより便利です。 センサー上の調整可能なポテンショメーターを回すことで、センサーの検出感度を調整できます。 ### **2.仕様** - 動作電圧: 3.3-5V (DC) - インターフェース: 5PIN - 出力信号: デジタル信号 - 検出高さ: 0-3 cm ![](media/A64.jpeg) 注意: テスト前に、センサー上のポテンショメーターを回して検出感度を調整してください。LEDがONとOFFの境界の閾値に調整されたときが最も感度が良いです。 ### **3.コンポーネント** | 開発ボード *1 | 8833 モータードライバー *1 | 赤色LEDモジュール *1 | ライントラッキングセンサー *1 | | ------------------------ | -------------------------- | -------------------------- | ------------------------------ | | ![img](media/A65.jpg) | ![img](media/A66.jpg) | ![img](media/A67.jpg) | ![img](media/A68.png) | | 5P デュポンワイヤー *1 | USBケーブル *1 | 3P デュポンワイヤー *1 | | | ![img](media/A69.png) | ![img](media/A70.jpg) | ![img](media/A71.jpg) | | ### **4.配線図** ![](media/A72.png) ライントラッキングセンサーのG、V、S1、S2、S3は、それぞれセンサー拡張ボードのG（GND）、V（VCC）、D11、D7、D8に接続します。 ### **5.テストコード** ブロックをドラッグして編集できます。以下のブロックは参考用です。 (1).![](media/A73.png) (2).![](media/A74.png) (3).![](media/A75.png) (4).![](media/A76.png) (5).![](media/A77.png) **完成テストコード** ![](media/A78.png) ![](media/A79.png) ### **6.テスト結果** コードをV4.0ボードに正常にアップロードした後、配線図に従って配線し、USBケーブルでコンピューターと接続してボードに電源を供給します。 電源を入れたら、![](media/A80.png)をクリックしてボーレートを9600に設定すると、3つのライントラッキングセンサーの状態が表示されます。信号が受信されていない場合は値が1です。センサーを白い紙で覆うと値は0になります。 ![](media/A81.png) ![](media/A82.png) ### **7.拡張練習** 動作原理を理解した後、LEDをD9に接続してLEDを制御することができます。 ![](media/A83.png) ブロックをドラッグして編集できます。以下のブロックは参考用です。 (1).![](media/A73.png) (2).![](media/A74.png) (3).![](media/A84.png) (4).![](media/A85.png) (5).![](media/A77.png) (6).![](media/A86.png) (7).![](media/A87.png) **完成テストコード** ![](media/A88.png) ![](media/A89.png) コードをV4.0ボードに正常にアップロードした後、配線図に従って配線し、USBケーブルでコンピューターと接続してボードに電源を供給します。 電源を入れたら、センサーに紙を近づけると、ライントラッキングセンサーを覆ったときにLEDが点灯するのが確認できます。